人形机器人设计陷入“仿真优先”困境，资深专家警告行业本末倒置

　　人形机器人行业正出现一种反常现象：部分开发者为了迁就仿真系统的便利性，主动舍弃了具有机械优势的结构设计。拥有40多年机器人从业经验的工程专家、RoboStrategy投资研究总监Scott Walter近日发文，将这一趋势概括为“S.T.U.P.P.I.D.”——被仿真器掐住脖子的低效产品集成设计。

　　机械优势正在被“仿真友好”替代。 Walter指出，并联关节机构本具备结构紧凑、扭矩分担等性能优势，如今却被设计出局，只因仿真建模复杂;旋转执行器比线性驱动更受青睐，未必性能更优，只是建模更省事;远程传动、肌腱式手部等方案也在被放弃，串联运动链因易被仿真器处理而胜出。

　　这一趋势的源头可追溯至“面向仿真的设计”。 2024年初，英伟达科学家Jim Fan提出DFS概念，主张硬件与仿真协同设计，将仿真视为硬件开发的一等公民。该观点在业界获得广泛认可，但Walter认为，执行层面已出现严重偏差。

　　核心问题在于算力与捷径。 Walter表示，完整仿真人形机器人技术栈需要精确建模执行器动力学、运动学、反射模型等，计算成本极高。许多团队为降低难度，简化惯量估算、重心数据、反射惯量等参数，甚至用域随机化掩盖模型缺陷。更极端的是，部分团队开始修改真实机器人设计，让硬件适配仿真器的局限，而非提升仿真精度。

　　具体案例正在发生。 宇树科技最新发布的H2人形机器人，将G1机型上经典的RSU并联关节改为串联结构，以适应强化学习训练。多家团队的手部设计也放弃肌腱结构，转向更易仿真的直接驱动方案。

　　Walter最后强调，工程师与不完美模型打交道是常态，但“接受仿真边界”与“把设计主导权交给仿真器”有本质区别。 他援引工程界KISS原则(保持简单)指出，若为简化仿真而牺牲机械优势，遵循的便不再是工程智慧，而是S.T.U.P.P.I.D。仿真是工具，产品才是最终目的，仿真应服务设计，而非主宰设计。